焊接机器人论文大纲模板 焊接机器人论文提纲怎么写有关写作资料

目录

1. 五、用于焊接机器人离线编程系统的运动学分析及仿真论文提纲
2. 四、视觉引导的焊接机器人焊缝跟踪控制技术的研究与开发论文提纲范文
3. 三、钱江一号焊接机器人运动学研究及仿真分析论文提纲格式范文模板
4. 二、焊接机器人的本体设计及其精度分析论文提纲范文
5. 一、六自由度焊接机器人本体结构设计与开发论文提纲范文

为论文写作提供【100个】焊接机器人论文大纲模板,海量焊接机器人相关论文提纲,包括专科与本科以及硕士论文提纲,解决您的焊接机器人论文提纲怎么写的相关难题！

五、用于焊接机器人离线编程系统的运动学分析及仿真论文提纲

摘要

Abstract

第一章 绪论

1-1 引言

1-2 课题研究背景及意义

1-3 国内外研究现状

1-4 本文研究内容

第二章 离线编程系统概况与分析

2-1 离线编程系统整体方案

2-2 离线编程系统基本功能模块的研究

2-2-1 空间模型模块

2-2-2 运动仿真模块

2-2-3 轨迹规划模块

2-2-4 标定模块

2-2-5 通信接-模块

2-3 本章小结

第三章 工业机器人运动学及奇异位形分析

3-1 工业机器人运动学分析

3-1-1 正运动学分析

3-1-2 逆运动学分析

3-2 工件标定

3-3 工业机器人奇异位形分析

3-3-1 雅克比矩阵

3-3-2 工业机器人奇异位形

3-4 工业机器人通过奇异域的方法及其仿真

3-4-1 工业机器人通过奇异域的方法

3-4-2 工业机器人通过奇异域的仿真

3-5 本章小结

第四章 笛卡尔空间的轨迹规划

4-1 空间直线和圆弧的轨迹规划

4-1-1 直线的轨迹规划

4-1-2 空间圆弧的轨迹规划

4-2 空间连续直线和直线-圆弧的轨迹规划

4-2-1 空间直线-直线相连的轨迹规划

4-2-2 空间直线-圆弧相连的轨迹规划

4-3 焊枪工作位姿的规划

4-3-1 焊接过程中最佳焊位的选择

4-3-2 焊枪工作位姿的确定

4-4 本章小结

第五章 三维图形可视化仿真的实现

5-1 模型导入

5-2 真实感渲染

5-3 矩阵变换

5-4 运动仿真的实现

5-5 本章小结

第六章 仿真及实验研究

6-1 仿真界面与实验平台

6-2 仿真分析——五角星型线轨迹规划仿真

6-3 离线编程指令在机器人平台上的实际应用

6-3-1 五角星型线轨迹规划的实验验证

6-3-2 相贯线工件焊接轨迹实验

6-3-3 波纹板工件焊接轨迹实验

6-3-4 铰链工件焊接轨迹实验

6-4 本章小结

总结与展望

一、全文总结

二、未来的研究工作展望

参考文献

攻读硕士学位期间取得的研究成果

致谢

附件

四、视觉引导的焊接机器人焊缝跟踪控制技术的研究与开发论文提纲范文

摘要

Abstract

第一章 绪论

1-1 课题研究的背景及意义

1-2 国内外研究动态

1-2-1 焊接机器人研究动态

1-2-2 机器人控制算法动态

1-2-3 视觉伺服控制动态

1-2-4 曲线焊缝跟踪动态

1-3 课题的研究内容

第二章 视觉引导焊接机器人的数学模型

2-1 视觉引导焊接机器人系统结构

2-2 激光视觉传感器三维测量模型

2-2-1 相机模型

2-2-2 结构光线面测量模型

2-3 手眼运动模型

2-4 视觉引导机器人数学模型

2-5 机器人动力学模型

2-5-1 重力矩计算及简化

2-5-2 惯性力矩计算及简化

2-6 本章小结

第三章 焊接机器人运动控制算法

3-1 空间 n 关节机器人动力学模型

3-2 双模糊自适应滑模控制

3-2-1 滑模控制器设计

3-2-2 调整控制系数调整

3-2-3 滑模增益自适应调整

3-2-4 稳定性证明

3-3 实验测试与分析

3-3-1 二关节机器人模型仿真

3-3-2 SCARA 机器人模型仿真

3-4 本章小结

第四章 焊接机器人初始焊缝点识别与定位

4-1 图像处理方法初始点识别

4-1-1 边缘线相交定位起始焊位

4-1-2 初始点角点精确定位

4-2 结构光扫描方法初始点识别

4-2-1 识别流程

4-2-2 机器人末端轴旋转角计算

4-2-3 初始点识别定位结果

4-3 本章小结

第五章 焊缝的视觉伺服控制

5-1 机器人期望位姿的数学计算

5-1-1 机器人调整旋转矩阵计算

5-1-2 机器人期望位姿计算

5-2 直线焊缝的视觉伺服控制器设计

5-2-1 机器人混合视觉伺服控制模型

5-2-2 图像 Jacobian 矩阵

5-3 曲线焊缝的视觉伺服控制器设计

5-3-1 模糊控制器的基本架构

5-3-2 机器人末端运动量计算

5-4 实验测试与分析

5-4-1 直线焊缝跟踪

5-4-2 曲线焊缝跟踪过程焊枪姿态调整仿真

5-4-3 焊缝点图像特征的像素坐标

5-5 本章小结

第六章 视觉引导焊缝跟踪控制系统实现

6-1 视觉引导焊缝跟踪控制系统的建立

6-2 焊缝跟踪实验

6-2-1 曲线焊缝自动跟踪流程

6-2-2 实验结果

6-3 本章小结

结论与展望

主要总结

展望

致谢

参考文献

附录: 作者在攻读硕士学位期间发表的论文

三、钱江一号焊接机器人运动学研究及仿真分析论文提纲格式范文模板

致谢

摘要

Abstract

1 绪论

1-1 工业机器人的发展与应用

1-1-1 工业机器人的发展及应用领域

1-1-2 工业机器人的国内外发展现状及趋势

1-2 焊接机器人的应用与展望

1-2-1 焊接机器人的发展历程

1-2-2 焊接机器人的应用和技术现状

1-2-3 焊接机器人的发展趋势

1-3 焊接机器人系统及特点

1-3-1 焊接机器人的组成

1-3-2 焊接机器人的技术特点

1-3-3 钱江一号焊接机器人

1-4 论文研究内容概要

2 机器人运动学求解的数学基础

2-1 机器人位姿描述和齐次变换

2-1-1 刚体的位姿描述

2-1-2 机器人常用坐标系

2-1-3 齐次坐标和齐次变换

2-2 机器人正运动学

2-2-1 连杆坐标系的构建

2-2-2 机器人空间描述和变换矩阵

2-2-3 机器人正运动学求解

2-3 机器人逆运动学

2-3-1 运动学逆解相关问题

2-3-2 机器人三轴相交时的封闭解

2-4 本章小结

3 钱江一号焊接机器人运动学正解及仿真

3-1 钱江一号焊接机器人正运动学求解

3-1-1 机器人参数及其坐标系的建立

3-1-2 机器人正运动学解

3-2 钱江一号焊接机器人正运动学仿真

3-2-1 机器人运动学仿真简介

3-2-2 机器人的初始位置

3-2-3 机器人工作空间

3-2-4 机器人关节运动仿真

3-3 本章小结

4 基于旋转子矩阵正交的逆解算法研究

4-1 引言

4-1-1 机器人运动学逆解算法

4-1-2 机器人运动学封闭逆解

4-1-3 有关机器人逆解算法的几点说明

4-2 用反变换法求解运动学逆解

4-2-1 基本原理

4-2-2 实例求解

4-3 基于旋转子矩阵正交算法的实现

4-3-1 基本原理

4-3-2 实例求解

4-3-3 对比实例验证

4-4 钱江一号焊接机器人平面工况实验

4-5 钱江一号焊接机器人逆运动学仿真

4-5-1 验证8组封闭解

4-5-2 机器人逆运动实例仿真

4-6 本章小结

5 钱江一号焊接机器人运动学三维图形仿真

5-1 机器人三维仿真系统

5-1-1 机器人三维图形仿真

5-1-2 图形仿真系统的结构

5-2 基于Matlab的机器人运动学三维图形仿真

5-2-1 Matlab机器人工具箱

5-2-2 钱江一号焊接机器人运动学模型

5-2-3 钱江一号焊接机器人三维仿真图

5-3 钱江一号焊接机器人三维仿真系统

5-4 机器人运动轨迹仿真

5-4-1 机器人运动轨迹规划

5-4-2 机器人运动仿真程序

5-4-3 机器人空间样条曲线运动仿真分析

5-5 本章小结

6 总结与展望

6-1 工作总结

6-2 相关工作展望

参考文献

攻读硕士期间已发表的论文

二、焊接机器人的本体设计及其精度分析论文提纲范文

摘要

Abstract

第1章 绪论

1-1 引言

1-2 焊接机器人的发展和研究现状

1-2-1 国内外的发展状况

1-2-2 国内外的研究现状

1-3 精度设计的研究综述

1-4 课题研究的背景和意义

1-5 本论文的研究内容

第2章 焊接机器人构型和传动方案的设计

2-1 引言

2-2 焊接机器人的基本设计参数

2-3 焊接机器人构型设计

2-3-1 焊接机器人手臂的构型设计

2-3-2 焊接机器人手腕的构型设计

2-3-3 焊接机器人总体方案设计

2-3-4 基于仿生学的机器人尺寸

2-4 焊接机器人传动方案设计

2-4-1 驱动方式的选择

2-4-2 机器人腰关节传动的设计

2-4-3 机器人肩关节和肘关节传动的设计

2-4-4 机器人腕部俯仰结构传动的设计

2-5 本章小结

第3章 焊接机器人本体设计

3-1 引言

3-2 焊接机器人的设计要求

3-3 本体材料的选择

3-4 传动装置中各部件型号的选型

3-4-1 手腕回转传动中电机的选型

3-4-2 手腕俯仰传动系统中同步带的设计

3-5 谐波减速器的设计

3-5-1 谐波齿轮的组成元件和工作原理

3-5-2 谐波齿轮各元件的设计

3-6 各模块的具体结构设计

3-6-1 肩关节模块

3-6-2 大臂模块

3-6-3 腰部模块

3-6-4 底座模块

3-7 焊接机器人整机虚拟装配

3-8 本章小结

第4章 焊接机器人的模态分析

4-1 引言

4-2 有限元软件介绍

4-3 模态分析理论

4-4 建模和加载

4-5 模态计算结果的输出和分析

4-6 本章小结

第5章 焊接机器人的精度设计

5-1 引言

5-2 机器人的误差建模

5-2-1 机器人的位姿描述

5-2-2 微分变换法在机器人位姿误差分析中的应用

5-2-3 机器人位姿误差模型的建立

5-3 焊接机器人的精度分析

5-3-1 精度分析的意义

5-3-2 机器人误差分析

5-4 各关节误差对末端精度的敏感度分析

5-5 焊接机器人的精度综合

5-6 本章小结

结论

参考文献

致谢

作者简介

一、六自由度焊接机器人本体结构设计与开发论文提纲范文

摘要

ABSTRACT

第一章 绪论

1-1 课题概述

1-1-1 课题来源及研究目标

1-1-2 课题研究背景及意义

1-2 国内外焊接机器人发展现状

1-2-1 国外发展现状

1-2-2 国内发展现状

1-3 工业机器人本体结构研究情况

1-4 论文主要研究内容

第二章 焊接机器人总体方案设计

2-1 引言

2-2 设计原则、设计步骤及考虑因素

2-2-1 设计原则

2-2-2 设计步骤

2-2-3 设计中应考虑的主要因素

2-3 总体布局设计

2-3-1 结构类型设计

2-3-2 驱动方式选择

2-3-3 主要技术参数

2-3-4 结构原理图

2-4 传动系统设计

2-4-1 减速机类型选择

2-4-2 传动方案的确定

2-5 本章小结

第三章 焊接机器人本体结构设计

3-1 引言

3-2 各零件结构设计

3-2-1 三维软件Pro/E简单介绍

3-2-2 各零部件初步三维建模

3-2-3 模型装配及关键尺寸

3-3 主要零部件设计计算

3-3-1 电机和减速器选型计算

3-3-2 大、小臂强度计算

3-3-3 同步带设计计算

3-4 本章小结

第四章 焊接机器动力学仿真分析

4-1 引言

4-2 机器人动力学分析

4-2-1 动力学分析简介

4-2-2 动力学方程

4-3 机器人动力学仿真

4-3-1 仿真软件介绍

4-3-2 虚拟样机模型建立

4-3-3 动力学仿真

4-3-4 电机驱动力矩校核

4-4 本章小结

第五章 大臂结构有限元分析及拓扑优化

5-1 引言

5-2 有限元法及软件介绍

5-2-1 有限元法

5-2-2 ANSYS Workbench简介

5-3 大臂结构有限元分析

5-3-1 大臂有限元建模

5-3-2 大臂有限元仿真

5-4 大臂结构拓扑优化

5-4-1 优化设计基础

5-4-2 大臂拓扑优化

5-4-3 优化前后比较

5-5 本章小结

第六章 焊接机器人样机制造

6-1 引言

6-2 制造工艺分析

6-3 焊接结构制造工艺

6-3-1 焊前准备

6-3-2 装配、预热与焊接

6-3-3 焊后热处理及焊件检验

6-3-4 考虑因素

6-4 关键零部件加工制造

6-4-1 基座、腰部和大臂的制造

6-4-2 其余零件制造

6-5 电机、减速器等部件选购

6-6 整机试装

6-7 本章小结

第七章 总结与展望

7-1 总结

7-2 展望

参考文献

附录

附录一 整机装配示意图

附录二 本体结构主要零部件图

附录三 各种小零部件图

致谢

攻读学位期间发表的学术论文

以下是焊接机器人论文大纲模板，看了后定能知晓焊接机器人论文提纲怎么写等相关写作技巧.

焊接机器人引用文献:

[1] 热门焊接机器人论文选题 焊接机器人论文标题怎样定

[2] 自动焊接机器人论文题目集 自动焊接机器人论文题目怎么取

[3] 热门焊接机器人论文参考文献 焊接机器人期刊参考文献哪里找