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目录

1. 五、拉丝漏板自动焊接机器人系统开发论文提纲
2. 四、视觉引导的焊接机器人焊缝跟踪控制技术的研究与开发论文提纲范文
3. 三、自动焊接焊缝图像处理与远程机器人控制论文提纲格式范文模板
4. 二、船舶合拢立体曲线焊缝机器人自动焊接的研究论文提纲范文
5. 一、视觉引导在机器人自动焊接中的应用研究论文提纲范文

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五、拉丝漏板自动焊接机器人系统开发论文提纲

摘要

ABSTRACT

第一章 绪论

1-1 课题背景和意义

1-2 焊接机器人的现状和发展趋势

1-3 拉丝漏板自动弧焊机器人的技术要求

1-4 研制拉丝漏板自动弧焊机器人的难点

1-5 本文的主要工作

第二章 机器人总体方案设计及系统误差分析

2-1 传统手工焊接工艺概述

2-1-1 拉丝漏板焊接的手工钨极氩弧焊工艺简介

2-1-2 焊接工艺

2-2 整体方案设计

2-2-1 机器人机械结构

2-2-2 轴传动方式

2-2-3 焊枪组件

2-2-4 显微视觉组件

2-2-5 普通视觉组件

2-2-6 机器人控制柜与人机操作界面

2-2-7 夹板式拉丝漏板夹具

2-3 电机驱动类型选择

2-4 步进电机选型及数控系统误差分析

2-4-1 选型计算

2-4-2 步进电机数控系统误差分析

2-5 本章小结

第三章 机器人显微视觉模块

3-1 引入显微视觉模块的意义

3-2 显微视觉系统硬件构成

3-2-1 视觉照明光源

3-2-2 显微镜头

3-2-3 成像器件

3-2-4 视频采集模块与视频处理计算机

3-2-5 漏嘴中心定位与显微视觉伺服软件

3-2-6 其它辅助硬件

3-3 漏嘴中心定位算法

3-4 本章小结

第四章 机器人焊接工艺及运动控制系统

4-1 控制系统硬件组成

4-2 自动弧焊工艺

4-3 漏板板嘴焊接信息描述

4-3-1 信息描述采取的方法

4-3-2 拉丝漏板的板嘴焊接信息

4-3-3 板嘴信息描述方法

4-4 运动控制系统开发

4-4-1 软件开发平台的选择

4-4-2 软件开发工具介绍

4-4-3 系统整体工作流程

4-4-4 运动控制系统开发

4-5 运动控制系统中基本功能和实现方法

4-5-1 函数库初始化

4-5-2 简单的定位运动

4-5-3 简单的连续运动和回原点运动

4-5-4 多轴插补运动

4-6 本章小结

第五章 机器人调试

5-1 控制系统接线

5-2 机器人调试

5-3 本章小结

第六章 总结和展望

6-1 论文总结

6-2 后续研究工作的展望

参考文献

致谢

作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文

四、视觉引导的焊接机器人焊缝跟踪控制技术的研究与开发论文提纲范文

摘要

Abstract

第一章 绪论

1-1 课题研究的背景及意义

1-2 国内外研究动态

1-2-1 焊接机器人研究动态

1-2-2 机器人控制算法动态

1-2-3 视觉伺服控制动态

1-2-4 曲线焊缝跟踪动态

1-3 课题的研究内容

第二章 视觉引导焊接机器人的数学模型

2-1 视觉引导焊接机器人系统结构

2-2 激光视觉传感器三维测量模型

2-2-1 相机模型

2-2-2 结构光线面测量模型

2-3 手眼运动模型

2-4 视觉引导机器人数学模型

2-5 机器人动力学模型

2-5-1 重力矩计算及简化

2-5-2 惯性力矩计算及简化

2-6 本章小结

第三章 焊接机器人运动控制算法

3-1 空间 n 关节机器人动力学模型

3-2 双模糊自适应滑模控制

3-2-1 滑模控制器设计

3-2-2 调整控制系数调整

3-2-3 滑模增益自适应调整

3-2-4 稳定性证明

3-3 实验测试与分析

3-3-1 二关节机器人模型仿真

3-3-2 SCARA 机器人模型仿真

3-4 本章小结

第四章 焊接机器人初始焊缝点识别与定位

4-1 图像处理方法初始点识别

4-1-1 边缘线相交定位起始焊位

4-1-2 初始点角点精确定位

4-2 结构光扫描方法初始点识别

4-2-1 识别流程

4-2-2 机器人末端轴旋转角计算

4-2-3 初始点识别定位结果

4-3 本章小结

第五章 焊缝的视觉伺服控制

5-1 机器人期望位姿的数学计算

5-1-1 机器人调整旋转矩阵计算

5-1-2 机器人期望位姿计算

5-2 直线焊缝的视觉伺服控制器设计

5-2-1 机器人混合视觉伺服控制模型

5-2-2 图像 Jacobian 矩阵

5-3 曲线焊缝的视觉伺服控制器设计

5-3-1 模糊控制器的基本架构

5-3-2 机器人末端运动量计算

5-4 实验测试与分析

5-4-1 直线焊缝跟踪

5-4-2 曲线焊缝跟踪过程焊枪姿态调整仿真

5-4-3 焊缝点图像特征的像素坐标

5-5 本章小结

第六章 视觉引导焊缝跟踪控制系统实现

6-1 视觉引导焊缝跟踪控制系统的建立

6-2 焊缝跟踪实验

6-2-1 曲线焊缝自动跟踪流程

6-2-2 实验结果

6-3 本章小结

结论与展望

主要总结

展望

致谢

参考文献

附录: 作者在攻读硕士学位期间发表的论文

三、自动焊接焊缝图像处理与远程机器人控制论文提纲格式范文模板

中文摘要

英文摘要

第一章 绪论

1．1 机器人视觉的发展与应用

1．2 当今的自动化焊接技术

1．2．1 当今的焊缝跟踪技术

1．2．2 焊缝跟踪传感技术

1．3 本课题选题的意义及研究内容

1．4 本章小结

第二章 焊缝自动跟踪系统的设计

2．1 系统的特点

2．2 系统的组成

2．3 系统的软件设计

2．4 系统采用图像处理的格式

2．5 计算机与机器人之间的通信

2．5．1 RS232通信协议

2．5．2 WindowsAPI串口通信编程

2．6 应用程序的操作界面及其功能

2．7 本章小结

第三章 焊缝图像的处理与分析

3．1 焊缝图像的滤波方法

3．2 用直方图修改技术对焊缝图像进行增强

3．3 焊缝图像的二值化处理

3．4 焊缝图像的孤点滤波

3．4．1 运用标记法对焊缝图像进行孤点滤波

3．4．2 采用聚类对焊缝图像进行孤点滤波

3．5 焊缝图像的边缘提取

3．5．1 数学形态学拾取焊缝边缘

3．5．2 拉普拉斯算子进行边缘提取

3．5．3 Sobel算子提取边缘

3．6 焊缝位置的搜索

3．7 本章小结

第四章 机器人的结构功能及整个控制过程分析

4．1 机器人的结构及功能

4．1．1 机器人的控制器

4．1．2 机器人操作系统及编程语言

4．1．3 机器人运动控制方式

4．1．4 机器人的伺服系统

4．2 机器人跟踪系统的控制过程分析

4．2．1 图像坐标与实际坐标之间的转化关系

4．2．2 焊缝跟踪控制系统的研究与分析

4．3 试验及分析

4．4 本章小结

本课题研究结论及展望

本课题研究成果

展望及进一步设想

参考文献

攻读硕士期间发表的论文

致谢

二、船舶合拢立体曲线焊缝机器人自动焊接的研究论文提纲范文

摘要

Abstract

目录

第一章 绪论

1-1 前言

1-2 造船的主要工艺流程

1-2-1 钢材预处理

1-2-2 放样和号料

1-2-3 船体零件加工

1-2-4 船体装配和焊接

1-2-5 船舶下水

1-2-6 系泊试验和航行试验

1-3 焊接机器人的发展现状以及在船舶制造中的应用

1-3-1 焊接机器人的发展现状

1-3-2 焊接机器人在造船领域中的应用

1-4 机器人焊接的优越性

1-5 旋转电弧的研究以及其应用

1-6 机器人进行船舶焊接的必要性

1-7 本课题的研究背景、主要内容及其难点

1-8 研究的意义以及应用前景

第二章 机器人焊接系统的搭建

2-1 旋转电弧的设计

2-2 焊接控制器的研发

2-2-1 焊接机器人运动学分析

2-2-2 RAPID 语言介绍

2-2-3 控制器的设计

2-3 单片机与焊接机器人之间的通信

2-4 控制器控制机器人微调过程描述

2-5 试验设备及试验平台的搭建

2-5-1 试验材料及设备

2-5-2 机器人控制器使用说明

2-6 本章总结

第三章 基于旋转电弧传感器的焊接参数的确定

3-1 焊接影响因素分析

3-1-1 实芯焊丝影响因素

3-1-2 参数说明

3-2 试验设计

3-3 试验结果及分析

3-3-1 实芯焊丝与药芯焊丝焊接的焊缝质量

3-3-2 直板仰焊

3-4 不同倾斜角度直板的焊接

3-4-1 焊缝成形

3-4-2 焊接接头力学性能

3-4-3 焊接接头金相组织

3-4-4 焊接接头硬度

3-4-5 焊缝无损检测

3-5 全位置焊接参数总结

3-6 与手工焊的比较

3-7 本章小结

第四章 旋转电弧焊接工艺参数对焊缝成形的影响

4-1 回归分析法原理

4-2 实验结果及数学模型建立

4-2-1 实验结果

4-2-2 数学预测模型建立

4-3 误差分析

4-4 工艺参数敏感性分析

4-4-1 灵敏度方程建立

4-4-2 敏感性分析结果

4-5 本章小结

第五章 船舶模拟段的焊接试验

5-1 船舶模拟段的焊接

5-2 实际应用分析

5-3 本章小结

结论

1、论文的主要结论

2、进一步的设想和工作展望

参考文献

攻读硕士学位期间取得的研究成果

致谢

附件

一、视觉引导在机器人自动焊接中的应用研究论文提纲范文

摘要

Abstract

第1章 绪论

1-1 课题的研究背景及意义

1-2 视觉引导自动化焊接技术研究现状

1-2-1 国外研究现状

1-2-2 国内研究现状

1-3 本课题主要研究内容

第2章 自动焊接系统设计

2-1 系统的结构组成

2-1-1 技术要求

2-1-2 系统组成

2-2 系统的硬件选配

2-2-1 CCD 简介

2-2-2 图像采集卡

2-2-3 系统的机器人执行器部分

2-2-4 通用计算机

2-3 系统的软件设计

2-4 本章小结

第3章 摄像机标定

3-1 *变换和摄像机模型

3-1-1 小*机模型

3-1-2 摄像机镜头畸变

3-2 改进的 Tsai 两步法摄像机标定

3-2-1 摄像机模型

3-2-2 Tsai 两步法中存在的问题

3-2-3 Tsai 两步法的改进

3-3 坐标转换

3-4 本章小结

第4章 焊缝图像处理与坐标提取

4-1 图像预处理

4-1-1 图像滤波

4-1-2 图像增强

4-1-3 二值化

4-2 孤点滤波

4-3 边缘检测

4-3-1 边缘检测简述

4-3-2 基于 Canny 算子的焊缝图像边缘提取

4-3-3 自适应阈值的 Canny 算法

4-4 直线拟合

4-5 坐标提取

4-6 本章小结

第5章 视觉引导自动焊接仿真实验与结果分析

5-1 摄像机标定实验

5-1-1 标定标靶的选择

5-1-2 标定实验结果比较

5-2 仿真实验

5-3 误差分析

5-5 本章小结

结论

参考文献

攻读学位期间发表论文情况

致谢

附录

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自动焊接机器人引用文献:

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