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农业机器人论文大纲格式 农业机器人论文提纲如何写有关写作资料

主题:农业机器人 下载地址:论文doc下载 原创作者:原创作者未知 评分:9.0分 更新时间: 2024-01-26

农业机器人论文范文

论文

目录

  1. 五、基于机器视觉的农业机器人自定位技术研究论文提纲
  2. 四、小型农业机器人试验平台设计与试验论文提纲范文
  3. 三、农业机器人视觉导航系统研究论文提纲格式范文模板
  4. 二、多功能自主农业机器人研制论文提纲范文
  5. 一、农业机器人试验平台视觉导航系统的研究与开发论文提纲范文

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五、基于机器视觉的农业机器人自定位技术研究论文提纲

目录

摘要

ABSTRACT

第一章 绪论

1-1 研究目的与意义

1-2 农业机器人与视觉里程计

1-2-1 农业机器人

1-2-2 农业机器人定位技术概述

1-2-3 视觉里程计技术

1-3 视觉里程计定位技术的研究历史与现状

1-4 研究内容和技术路线

1-4-1 研究内容

1-4-2 技术路线

第二章 基于双目视觉的机器人视觉里程计系统

2-1 传统里程计

2-2 视觉里程计

2-2-1 视觉里程计原理

2-2-2 视觉里程计系统

2-3 视觉里程计硬件实现

本章小结

第三章 特征点提取及匹配

3-1 特征提取概述

3-2 特征点提取方法

3-2-1 Harris角点检测算法

3-2-2 SIFT特征点提取算法

3-2-3-特征点精确定位

3-2-4 特征点描述符

3-3 SURF特征点提取算法

3-4 SURF特征点匹配

3-4-1 SURF特征点匹配算法

3-4-2 约束条件

3-4-3 匹配相似性度量

3-4-4 BBF搜索算法

3-4-5 匹配实验结果与分析

本章小结

第四章 机器人运动参数估计

4-1 机器人运动参数估计数学模型

4-2 机器人运动参数估计算法

4-3 机器人定位实验结果与分析

4-3-1 室内试验

4-3-2 室外庭院试验

4-3-3 农田环境

本章小结

第五章 结论与展望

参考文献

致谢

攻读硕士学位期间已录用的学术论文

四、小型农业机器人试验平台设计与试验论文提纲范文

摘要

ABSTRACT

第一章 绪论

1-1 研究目的和意义

1-2 国内外农业机器人研究现状

1-3 国内外农业试验平台研究现状

1-4 本研究涉及的关键技术

1-4-1 自动化控制技术

1-4-2 探测传感器技术

1-5 论文主要工作

1-6 技术路线

第二章 总体方案和机械系统设计

2-1 总体要求

2-2 总体设计

2-2-1 驱动结构方案比较

2-2-2 驱动电机方案比较

2-2-3 控制芯片比较

2-2-4 调速系统方案比较

2-2-5 避障模块方案比较

2-3 机械系统的设计

2-3-1 主体框架部分

2-3-2 支撑转向部分

2-4 本章小结

第三章 试验平台硬件电路设计

3-1 主控制电路

3-2 电源电路

3-3 电机驱动电路

3-4 超声波检测电路

3-5 本章小结

第四章 试验平台控制软件设计

4-1 软件系统开发环境

4-1-1 Arduino 基本语言概述

4-1-2 软件系统总体目标

4-2 主程序模块

4-3 电机控制模块

4-4 超声波传感器控制模块

4-5 本章小结

第五章 试验平台调试与试验

5-1 试验目的及内容

5-2 试验条件与装置

5-3 试验平台试验

5-3-1 试验平台的车速测试

5-3-2 超声波传感器距离检测试验

5-3-3 试验平台运行测试

5-4 本章小结

第六章 结论与展望

6-1 结论

6-2 展望

参考文献

致谢

作者简介

三、农业机器人视觉导航系统研究论文提纲格式范文模板

摘要

Abstract

1 引言

1-1 研究的目的与意义

1-2 国内外研究现状及趋势

1-2-1 国外机器视觉研究现状

1-2-2 国内机器视觉研究现状

1-3 课题研究的设计思想

2 基于 TMS320DM642 的图像采集与处理系统

2-1 TMS320DM642

2-1-1 TMS320DM642 的组成结构

2-1-2 TMS320DM642 的集成外设

2-2 总体设计要求

2-2-1 视频采集、解码芯片及接口电路

2-2-2 图像数据存储器芯片及接口电路

2-2-3 程序固化存储器及接口电路

2-2-4 编码芯片及接口电路

2-2-5 复位电路

2-3 本章小结

3 软件集成开发工具

3-1 软件开发环境 CCS

3-1-1 CCS 组成

3-1-2 CCS3-3 的配置

3-2 项目的建立

3-3 本章小结

4 系统软件开发

4-1 实时系统选择

4-2 一帧图像的采集

4-2-1 各模块配置信息的设置

4-2-2 使用 CSL 库函数对各模块进行初始化

4-2-3 图像采集及显示

4-3 CMD 文件

4-4 Flash 的烧写

4-5 本章小结

5 图像算法研究

5-1 农田垄沟环境下图像处理方案

5-1-1 传统图像处理及优缺点介绍

5-1-2 图像处理的对象

5-2 MATLAB 环境下对图像处理算法的研究及仿真

5-2-1 摄像机高度调整

5-2-2 垄沟图像预处理

5-3 机器人行走路径拟合

5-3-1 坐标系选取及机器人行走方向分析

5-3-2 一元线性回归分析原理

5-3-3 拟合过程及结果

5-4 本章小结

6 结论

致谢

参考文献

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二、多功能自主农业机器人研制论文提纲范文

摘要

ABSTRACT

第一章 绪论

1-1 课题研究背景及意义

1-2 国内外研究现状

1-2-1 国外研究概况

1-2-2 国内研究概况

1-3 主要研究内容

1-4 本章总结

第二章 机器人总体方案及结构设计

2-1 多功能农业机器人的系统要求

2-2 开放式结构思想

2-3 多功能农业机器人总体方案设计

2-3-1 多功能农业机器人机械本体

2-3-2 控制系统方案设计

2-3-3 农业机器人总体方案及技术参数

2-4 本章小结

第三章 作业工具和执行装置设计

3-1 机械除草工具

3-2 喷洒作业工具

3-3 作业工具运动装置

3-4 本章小结

第四章 控制系统开发

4-1 上位机硬件系统介绍

4-2 下位机硬件系统介绍

4-2-1 微控制器模块

4-2-1-1 微控制器的选择

4-2-1-2 BasicATOM Pro 40m微控制器的特点

4-2-1-3 BasicATOM Pro 40m微控制器简介

4-2-2 电机驱动模块

4-2-2-1 直流减速电机驱动模块

4-2-2-2 直线步进电机驱动模块

4-2-3 电源模块

4-3 控制系统软件设计

4-4 本章小结

第五章 机器视觉系统

5-1 单目机器视觉导航

5-1-1 导航技术方案的选择

5-1-2 机器视觉导航

5-2 机器视觉识别技术研究

5-3 本章小结

第六章 试验及结果分析

6-1 自主行走试验

6-1-1 标定

6-1-1-1 相机标定

6-1-1-2 农业机器人标定

6-1-2 自主行走试验

6-1-2-1 模拟试验

6-1-2-2 模拟试验结果分析

6-1-2-3 田间试验

6-1-2-4 田间试验结果分析

6-2 自主作业试验

6-2-1 相机标定

6-2-2 模拟试验过程及结果分析

6-2-3 田间作业试验过程及结果分析

6-3 本章小结

第七章 结论与展望

7-1 研究结论

7-2 展望与建议

参考文献

致谢

硕士研究生期间发表的论文

一、农业机器人试验平台视觉导航系统的研究与开发论文提纲范文

摘要

ABSTRACT

第一章 绪论

1-1 选题目的和意义

1-2 视觉导航技术研究现状

1-2-1 视觉导航在农业应用上的特点

1-2-2 农田视觉导航技术国内外研究现状

1-3 自主移动车辆(A*)的研究概况

1-4 主要研究内容

第二章 视觉导航系统整体设计

2-1 视觉导航系统设计流程

2-2 视觉导航系统总体设计

2-2-1 需求分析

2-2-2 视觉导航系统整体设计

2-2-3 视觉导航系统硬件介绍

2-3 本章小结

第三章 摄像机标定

3-1 摄像机标定

3-1-1 不同坐标系间的转换

3-1-2 摄像机成像模型

3-1-3 摄像机标定化简

3-2 标定结果及试验验证

3-3 本章小结

第四章 基于DSP的图像处理及导航参数获取

4-1 路径识别策略设计

4-1-1 导航策略分析

4-1-2 路径识别策略

4-2 图像处理

4-2-1 农业机器人试验平台图像采集

4-2-2 图像的灰度化处理

4-2-3 图像的阈值分割

4-2-4 图像边缘检测算法

4-2-5 路径边缘的直线拟合

4-3 预瞄点以及导航参数的获取

4-3-1 预瞄点的选择与求取

4-3-2 导航参数的获取

4-3-3 特殊情况处理

4-4 导航参数获取试验与验证

4-5 本章小结

第五章 视觉导航控制器设计

5-1 控制系统分析

5-1-1 预瞄点控制策略

5-1-2 控制器导航参数的选取

5-1-3 运动学模型的建立

5-2 轮毂电机的性能测试

5-2-1 电机空载性能测试

5-2-2 电机正常载荷性能测试

5-2-3 PWM波和电压的关系

5-3 系统控制器的设计

5-3-1 模糊控制器设计

5-3-1-1 模糊控制基础

5-3-1-2 模糊控制器结构设计

5-3-1-3 模糊化及模糊划分

5-3-1-4 模糊控制器模糊规则的设计

5-3-2 PID控制器的设计

5-3-2-1 PID控制器结构设计

5-3-2-2 PID参数的整定

5-4 本章小结

第六章 系统软件设计与试验

6-1 DSP图像处理程序设计

6-1-1 TMS320DM642简介

6-1-2 DSP开发板的初始化

6-1-3 DSP视频图像处理基础

6-1-4DSP图像处理程序设计

6-2 STM32单片机程序设计

6-3 串口通信

6-4 导航系统测试

6-4-1 视觉导航性能测试

6-4-2 试验平台行驶轨迹测量

6-4-3 性能测试总结与分析

6-5 本章小结

第七章 结论与展望

7-1 结论

7-2 展望

参考文献

附录

致谢

作者简介

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农业机器人引用文献:

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