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五、基于机器视觉的农业机器人自定位技术研究论文提纲
目录
摘要
ABSTRACT
第一章 绪论
1-1 研究目的与意义
1-2 农业机器人与视觉里程计
1-2-1 农业机器人
1-2-2 农业机器人定位技术概述
1-2-3 视觉里程计技术
1-3 视觉里程计定位技术的研究历史与现状
1-4 研究内容和技术路线
1-4-1 研究内容
1-4-2 技术路线
第二章 基于双目视觉的机器人视觉里程计系统
2-1 传统里程计
2-2 视觉里程计
2-2-1 视觉里程计原理
2-2-2 视觉里程计系统
2-3 视觉里程计硬件实现
本章小结
第三章 特征点提取及匹配
3-1 特征提取概述
3-2 特征点提取方法
3-2-1 Harris角点检测算法
3-2-2 SIFT特征点提取算法
3-2-3-特征点精确定位
3-2-4 特征点描述符
3-3 SURF特征点提取算法
3-4 SURF特征点匹配
3-4-1 SURF特征点匹配算法
3-4-2 约束条件
3-4-3 匹配相似性度量
3-4-4 BBF搜索算法
3-4-5 匹配实验结果与分析
本章小结
第四章 机器人运动参数估计
4-1 机器人运动参数估计数学模型
4-2 机器人运动参数估计算法
4-3 机器人定位实验结果与分析
4-3-1 室内试验
4-3-2 室外庭院试验
4-3-3 农田环境
本章小结
第五章 结论与展望
参考文献
致谢
攻读硕士学位期间已录用的学术论文
四、小型农业机器人试验平台设计与试验论文提纲范文
摘要
ABSTRACT
第一章 绪论
1-1 研究目的和意义
1-2 国内外农业机器人研究现状
1-3 国内外农业试验平台研究现状
1-4 本研究涉及的关键技术
1-4-1 自动化控制技术
1-4-2 探测传感器技术
1-5 论文主要工作
1-6 技术路线
第二章 总体方案和机械系统设计
2-1 总体要求
2-2 总体设计
2-2-1 驱动结构方案比较
2-2-2 驱动电机方案比较
2-2-3 控制芯片比较
2-2-4 调速系统方案比较
2-2-5 避障模块方案比较
2-3 机械系统的设计
2-3-1 主体框架部分
2-3-2 支撑转向部分
2-4 本章小结
第三章 试验平台硬件电路设计
3-1 主控制电路
3-2 电源电路
3-3 电机驱动电路
3-4 超声波检测电路
3-5 本章小结
第四章 试验平台控制软件设计
4-1 软件系统开发环境
4-1-1 Arduino 基本语言概述
4-1-2 软件系统总体目标
4-2 主程序模块
4-3 电机控制模块
4-4 超声波传感器控制模块
4-5 本章小结
第五章 试验平台调试与试验
5-1 试验目的及内容
5-2 试验条件与装置
5-3 试验平台试验
5-3-1 试验平台的车速测试
5-3-2 超声波传感器距离检测试验
5-3-3 试验平台运行测试
5-4 本章小结
第六章 结论与展望
6-1 结论
6-2 展望
参考文献
致谢
作者简介
三、农业机器人视觉导航系统研究论文提纲格式范文模板
摘要
Abstract
1 引言
1-1 研究的目的与意义
1-2 国内外研究现状及趋势
1-2-1 国外机器视觉研究现状
1-2-2 国内机器视觉研究现状
1-3 课题研究的设计思想
2 基于 TMS320DM642 的图像采集与处理系统
2-1 TMS320DM642
2-1-1 TMS320DM642 的组成结构
2-1-2 TMS320DM642 的集成外设
2-2 总体设计要求
2-2-1 视频采集、解码芯片及接口电路
2-2-2 图像数据存储器芯片及接口电路
2-2-3 程序固化存储器及接口电路
2-2-4 编码芯片及接口电路
2-2-5 复位电路
2-3 本章小结
3 软件集成开发工具
3-1 软件开发环境 CCS
3-1-1 CCS 组成
3-1-2 CCS3-3 的配置
3-2 项目的建立
3-3 本章小结
4 系统软件开发
4-1 实时系统选择
4-2 一帧图像的采集
4-2-1 各模块配置信息的设置
4-2-2 使用 CSL 库函数对各模块进行初始化
4-2-3 图像采集及显示
4-3 CMD 文件
4-4 Flash 的烧写
4-5 本章小结
5 图像算法研究
5-1 农田垄沟环境下图像处理方案
5-1-1 传统图像处理及优缺点介绍
5-1-2 图像处理的对象
5-2 MATLAB 环境下对图像处理算法的研究及仿真
5-2-1 摄像机高度调整
5-2-2 垄沟图像预处理
5-3 机器人行走路径拟合
5-3-1 坐标系选取及机器人行走方向分析
5-3-2 一元线性回归分析原理
5-3-3 拟合过程及结果
5-4 本章小结
6 结论
致谢
参考文献
攻读硕士学位期间发表的学术论文
有关论文范文主题研究: | 关于农业机器人论文提纲范文数据库 | 大学生适用: | 5000字函授毕业论文、2000字学术论文 |
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二、多功能自主农业机器人研制论文提纲范文
摘要
ABSTRACT
第一章 绪论
1-1 课题研究背景及意义
1-2 国内外研究现状
1-2-1 国外研究概况
1-2-2 国内研究概况
1-3 主要研究内容
1-4 本章总结
第二章 机器人总体方案及结构设计
2-1 多功能农业机器人的系统要求
2-2 开放式结构思想
2-3 多功能农业机器人总体方案设计
2-3-1 多功能农业机器人机械本体
2-3-2 控制系统方案设计
2-3-3 农业机器人总体方案及技术参数
2-4 本章小结
第三章 作业工具和执行装置设计
3-1 机械除草工具
3-2 喷洒作业工具
3-3 作业工具运动装置
3-4 本章小结
第四章 控制系统开发
4-1 上位机硬件系统介绍
4-2 下位机硬件系统介绍
4-2-1 微控制器模块
4-2-1-1 微控制器的选择
4-2-1-2 BasicATOM Pro 40m微控制器的特点
4-2-1-3 BasicATOM Pro 40m微控制器简介
4-2-2 电机驱动模块
4-2-2-1 直流减速电机驱动模块
4-2-2-2 直线步进电机驱动模块
4-2-3 电源模块
4-3 控制系统软件设计
4-4 本章小结
第五章 机器视觉系统
5-1 单目机器视觉导航
5-1-1 导航技术方案的选择
5-1-2 机器视觉导航
5-2 机器视觉识别技术研究
5-3 本章小结
第六章 试验及结果分析
6-1 自主行走试验
6-1-1 标定
6-1-1-1 相机标定
6-1-1-2 农业机器人标定
6-1-2 自主行走试验
6-1-2-1 模拟试验
6-1-2-2 模拟试验结果分析
6-1-2-3 田间试验
6-1-2-4 田间试验结果分析
6-2 自主作业试验
6-2-1 相机标定
6-2-2 模拟试验过程及结果分析
6-2-3 田间作业试验过程及结果分析
6-3 本章小结
第七章 结论与展望
7-1 研究结论
7-2 展望与建议
参考文献
致谢
硕士研究生期间发表的论文
一、农业机器人试验平台视觉导航系统的研究与开发论文提纲范文
摘要
ABSTRACT
第一章 绪论
1-1 选题目的和意义
1-2 视觉导航技术研究现状
1-2-1 视觉导航在农业应用上的特点
1-2-2 农田视觉导航技术国内外研究现状
1-3 自主移动车辆(A*)的研究概况
1-4 主要研究内容
第二章 视觉导航系统整体设计
2-1 视觉导航系统设计流程
2-2 视觉导航系统总体设计
2-2-1 需求分析
2-2-2 视觉导航系统整体设计
2-2-3 视觉导航系统硬件介绍
2-3 本章小结
第三章 摄像机标定
3-1 摄像机标定
3-1-1 不同坐标系间的转换
3-1-2 摄像机成像模型
3-1-3 摄像机标定化简
3-2 标定结果及试验验证
3-3 本章小结
第四章 基于DSP的图像处理及导航参数获取
4-1 路径识别策略设计
4-1-1 导航策略分析
4-1-2 路径识别策略
4-2 图像处理
4-2-1 农业机器人试验平台图像采集
4-2-2 图像的灰度化处理
4-2-3 图像的阈值分割
4-2-4 图像边缘检测算法
4-2-5 路径边缘的直线拟合
4-3 预瞄点以及导航参数的获取
4-3-1 预瞄点的选择与求取
4-3-2 导航参数的获取
4-3-3 特殊情况处理
4-4 导航参数获取试验与验证
4-5 本章小结
第五章 视觉导航控制器设计
5-1 控制系统分析
5-1-1 预瞄点控制策略
5-1-2 控制器导航参数的选取
5-1-3 运动学模型的建立
5-2 轮毂电机的性能测试
5-2-1 电机空载性能测试
5-2-2 电机正常载荷性能测试
5-2-3 PWM波和电压的关系
5-3 系统控制器的设计
5-3-1 模糊控制器设计
5-3-1-1 模糊控制基础
5-3-1-2 模糊控制器结构设计
5-3-1-3 模糊化及模糊划分
5-3-1-4 模糊控制器模糊规则的设计
5-3-2 PID控制器的设计
5-3-2-1 PID控制器结构设计
5-3-2-2 PID参数的整定
5-4 本章小结
第六章 系统软件设计与试验
6-1 DSP图像处理程序设计
6-1-1 TMS320DM642简介
6-1-2 DSP开发板的初始化
6-1-3 DSP视频图像处理基础
6-1-4DSP图像处理程序设计
6-2 STM32单片机程序设计
6-3 串口通信
6-4 导航系统测试
6-4-1 视觉导航性能测试
6-4-2 试验平台行驶轨迹测量
6-4-3 性能测试总结与分析
6-5 本章小结
第七章 结论与展望
7-1 结论
7-2 展望
参考文献
附录
致谢
作者简介
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农业机器人引用文献:
[1] 农业机器人类论文题目 农业机器人论文题目怎么定
[2] 农业机器人学位论文参考文献 农业机器人核心期刊参考文献哪里找
[3] 农业机器人论文大纲格式 农业机器人论文提纲如何写