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目录

1. 五、四足机器人步态规划与仿真论文提纲
2. 四、多功能清洁机器人研究论文提纲范文
3. 三、基于虚拟样机技术的四足机器人仿真研究论文提纲格式范文模板
4. 二、基于ADAMS的机器人动力学仿真研究论文提纲范文
5. 一、基于ADAMS虚拟平台的多关节机器人动力学分析论文提纲范文

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五、四足机器人步态规划与仿真论文提纲

摘要

ABSTRACT

第一章 绪论

1-1 论文课题的研究目的和意义

1-2 国内外研究现状分析

1-2-1 四足机器人国外研究概况

1-2-2 四足机器人国内研究概况

1-2-3 国内外典型四足机器人比较

1-3 论文课题来源与研究内容

第二章 四足机器人机构设计与虚拟样机

2-1 步行机器人机构设计

2-1-1 四足机器人NHQR-Ⅰ机构设计

2-1-2 四足机器人NHQR-Ⅱ机构设计

2-2 虚拟样机技术

2-3 Pro/E 建立三维实体模型

2-3-1 Pro/E 软件介绍

2-3-2 Pro/E 实体建模

2-4 Pro/E 文件导入ADAMS

2-4-1 直接导入

2-4-2 Pro/E 与ADAMS 接口模块（Mechanism/Pro）

2-5 添加约束

2-6 接触力

2-7 添加驱动

2-8 自由度分析

第三章 四足机器人步态规划

3-1 引言

3-2 步态基本概念

3-3 稳定性原理

3-3-1 静态稳定性原理

3-3-2 动态稳定性原理

3-4 步态规划

第四章 四足机器人步态仿真

4-1 常用函数介绍

4-2 四足机器人NHQR-Ⅰ步态仿真

4-2-1 直线行走步态

4-2-2 定点转弯步态

4-2-3 横向行走步态

4-3 四足机器人NHQR-Ⅱ步态仿真

4-3-1 定义设计变量

4-3-2 关节驱动函数

4-3-3 参数化分析

4-3-4 直线行走步态

4-3-5 爬坡步态

4-4 仿真结果分析

第五章 四足机器人步行实验

5-1 四足机器人基本参数

5-2 多路舵机控制

5-2-1 舵机简介

5-2-2 单片机实现舵机控制

5-2-3 舵机速度控制

5-3 四足机器人步行实验结果

第六章 总结与展望

6-1 主要工作总结

6-2 今后工作展望

参考文献

致谢

在学期间的研究成果及发表的学术论文

附录

四、多功能清洁机器人研究论文提纲范文

摘要

Abstract

第一章 绪论

1-1 课题研究背景

1-2 国内外发展现状研究

1-2-1 扫地机器人研究现状

1-2-2 拖地及擦地机器人研究现状

1-2-3 清洁机器人的避障方案研究现状

1-2-4 清洁机器人研究中存在的问题

1-3 论文的研究内容和组织结构

第二章 多功能清洁机器人总体方案设计

2-1 引言

2-2 多功能清洁机器人结构设计

2-2-1 整体平台设计

2-2-2 功能模块设计

2-2-3 运动机构设计

2-2-4 运动性能分析

2-3 多功能清洁机器人控制系统设计

2-3-1 控制系统总体设计

2-3-2 控制芯片选型

2-3-3 电源模块设计

2-3-4 驱动模块设计

2-3-5 信息采集模块设计

2-4 多功能清洁机器人的工作模式

2-5 本章小结

第三章 拖地功能模块机构设计及分析

3-1 引言

3-2 清洁机器人拖地机理及方法

3-2-1 清洁机器人拖地机理

3-2-2 常用的拖地方法

3-3 基于海绵滚压的拖地方法

3-3-1 拖地方法设计

3-3-2 拖地功能模块的结构参数优化

3-3-3 拖地功能模块机构及控制设计

3-4 本章总结

第四章 多功能清洁机器人避障方法研究

4-1 引言

4-2 传感器非径向排列的避障方法

4-2-1 清洁机器人避障方案

4-2-2 传感器参数优化

4-2-3 机器人避障流程

4-3 非径向传感器排列避障仿真

4-4 本章总结

第五章 实验及结果分析

5-1 引言

5-2 清洁机器人多功能方案验证

5-2-1 功能模块的连接及运动性能试验

5-2-2 扫地功能模块工作性能试验

5-3 拖地方法有效性验证

5-4 避障方案验证

5-5 本章总结

第六章 结论与展望

参考文献

攻读学位期间本人出版或公开发表的论著、论文

致谢

三、基于虚拟样机技术的四足机器人仿真研究论文提纲格式范文模板

摘要

Abstract

第一章 引言

1-1 机器人概述

1-1-1 机器人定义

1-1-2 机器人发展概述

1-1-3 四足机器人概述

1-2 虚拟样机技术

1-3 基于虚拟样机技术的四足机器人仿真研究的意义

第二章 四足机器人运动学分析

2-1 机器人运动学概述

2-1-1 位姿的表示

2-1-2 确定杆系的D-H法

2-1-3 杆件坐标系之间的变换矩阵

2-1-4 机器人的运动方程

2-2 四足机器人正向运动学分析

2-3 四足机器人逆向运动学分析

2-4 关节角速度和角加速度

2-4-1 角速度

2-4-2 角加速度

2-5 四足机器人运动设计

2-6 本章小结

第三章 四足机器人动力学分析

3-1 动力学分析的理论基础

3-2 动力学方程式

3-3 四足机器人的动力学分析

3-4 本章小结

第四章 四足机器人虚拟样机的建立

4-1 四足机器人本体结构的建立

4-1-1 Solidworks软件的介绍

4-1-2 四足机器人本体结构的三维模型

4-1-3 四足机器人的简化模型

4-2 ADAMS软件介绍

4-3 四足机器人虚拟样机仿真分析步骤

4-4 四足机器人虚拟样机模型建立

4-4-1 ADAMS的专业图形接口模块ADAMS/Exchange

4-4-2 建立虚拟样机模型的步骤

4-5 本章小结

第五章 四足机器人的仿真

5-1 髋关节和膝关节的运动控制规律

5-2 ADAMS/View环境下运动学仿真分析

5-2-1 机体的运动仿真分析

5-2-2 足端的运动仿真分析

5-3 ADAMS/View环境下动力学仿真分析

5-4 本章小结

第六章 结论

6-1 研究成果

6-2 展望

参考文献

攻读硕士学位期间发表论文和参加科研情况

1-参与课题

2-发表论文

3-所获奖励

致谢

二、基于ADAMS的机器人动力学仿真研究论文提纲范文

摘要

Abstract

第1章 绪论

第2章 机器人的运动学和动力学概述

2-1- 机器人运动学

2-1-1- 机器人变换方程

2-1-2- 齐次变换矩阵

2-1-3- 机器人的位姿与运动描述

2-1-4- 机器人广义连杆变换齐次矩阵

2-2- 机器人动力学

2-2-1- 机器人连杆系统的拉格朗日动力学方程

2-2-2- 拉格朗日动力学方程

2-2-3- Kane方法

第3章 6自由度机器人的运动学分析

3-1- 6自由度机器人的坐标系统

3-2- 6自由度机器人的运动学方程

第4章 6自由度机器人的动力学方程

4-1- 6自由度机器人零部件等效化惯量

4-2- 6自由度机器人的动力学方程惯量矩阵计算

4-2-1- 各连杆变换矩阵和到基坐标系的变换矩阵

4-2-2- 各连杆伪惯性矩阵

4-2-3- 连杆系统惯量矩阵

4-3- 向心力系数与哥氏力系数的计算

4-4- 重力项的计算

4-4-1- 位置矢量

4-4-2- 重力项矩阵

4-5- 6自由度机器人动力学方程

第5章 6自由度机器人的动力学仿真分析

5-1- ADAMS功能介绍

5-1-1- 主要工作模块

5-1-2- ADAMS建模与仿真步骤

5-1-3- ADAM/View模块

5-1-4- ADAMS仿真过程中常用函数和约束

5-2- Pro/E环境下实体模型

5-3- ADAMS/View环境下建立仿真模型

5-4- ADAMS环境下6自由度机器人的运动学仿真分析

5-5- ADAMS环境下6自由度机器人的动力学仿真分析

5-6- 考虑动力学因素的机器人动态控制仿真

5-6-1- 机器人控制的目的

5-6-2- 机器人控制所采用的基本方法

5-6-3- 计算力矩法

第6章 结论

参考文献

致谢

攻读学位期间发表的学术论文目录

一、基于ADAMS虚拟平台的多关节机器人动力学分析论文提纲范文

摘要

Abstract

引言

1 机器人运动学和动力学概述

1-1 机器人运动学

1-1-1 机器人变换方程

1-1-2 齐次变换矩阵

1-1-3 机器人的位姿与运动描述

1-2 雅可比矩阵

1-3 机器人动力学

1-3-1 机器人连杆系统的拉格朗日动力学方程

1-3-2 拉格朗日动力学方程

2 6自由度机器人的运动学分析

2-1 机器人的性能技术参数

2-2 6自由度机器人的坐标系统

2-3 6自由度机器人的运动学方程

2-4 6自由度机器人的运动反解

2-5 6自由度机器人雅可比矩阵

3 6自由度机器人多刚体模型动力学分析

3-1 6自由度机器人零部件等效化惯量

3-1-1 电机减速器输出轴等效转动惯量

3-1-2 电机减速器换算到关节轴的附加转动惯量

3-2 机器人动力学方程惯量矩阵D_(ij)项计算

3-2-1 各连杆变换矩阵和到基坐标系的变换矩阵

3-2-2 各连杆伪惯性矩阵

3-2-3 连杆系统惯量矩阵

3-3 向心力系数与哥氏力系数计算

3-4 重力项的计算

3-4-1 位置矢量

3-4-2 重力项矩阵

3-5 6自由度机器人动力学方程

4 6自由度机器人的动力学仿真

4-1 ADAMS功能概述

4-1-1 ADAMS主要工作模块

4-1-2 ADAMS建模和仿真步骤

4-1-3 ADAMS／View模块

4-1-4 ADAMS仿真过程中常用函数和约束

4-2 专业图形接口模块MECHANI*／Pro

4-2-1 接口模块MECHANI*／Pro优点

4-2-2 配置ADAM*ECHANI*／Pro

4-2-3 MECHANI*／Pro的设计流程

4-3 6自由度机器人动力学仿真分析

4-3-1 Pro／E环境下实体模型

4-3-2 Mechanism／Pro环境下模型处理

4-3-3 ADAMS／View环境下建立仿真模型

4-3-4 ADAMS／View环境下运动学仿真分析

4-3-5 ADAMS／View环境下动力学仿真分析

4-4 考虑动力学因素的机器人动态控制仿真

4-4-1 机器人控制的目的

4-4-2 机器人控制所采用的基本方法

4-4-3 计算力矩法

4-4-4 具有重力项补偿的PD控制应用

4-4-5 ADAMS／Control模块和Matlab软件实现机电联合仿真分析

4-4-6 ADAMS／Control求解基本步骤

结论

参考文献

附录A 向心力系数与哥氏力系数的计算

在学研究成果

致谢

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机器人引用文献:

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[2] 容易写的机器人论文选题 机器人论文题目选什么比较好

[3] 农业机器人类论文题目 农业机器人论文题目怎么定